多旋翼無(wú)人機(jī)主要由動(dòng)力系統(tǒng)、主體結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、輔助設(shè)備組成，具體如圖5所示。 　　在多旋翼無(wú)人機(jī)的研究方面，關(guān)鍵技術(shù)為：1、數(shù)學(xué)模型的建立;2、能源供給系統(tǒng);3、飛行控制算法;4、自主導(dǎo)航智能飛行。針對(duì)工業(yè)化應(yīng)用領(lǐng)域，多旋翼無(wú)人機(jī)應(yīng)該主要考慮的是：1、安全性;2、穩(wěn)定性;3、維護(hù)及擴(kuò)展性;4、工作效率;、負(fù)載。 　　3.無(wú)人機(jī)風(fēng)電葉片巡檢
　　隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)開(kāi)始在國(guó)內(nèi)應(yīng)用到包括農(nóng)業(yè)、電力石油、檢災(zāi)、林業(yè)、氣象、國(guó)土資源、警用、海洋水利、測(cè)繪、城市規(guī)劃等多個(gè)行業(yè)，特別是農(nóng)林植保和電力巡線兩個(gè)領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)應(yīng)用進(jìn)入了快速發(fā)展期。
　　2001年開(kāi)始國(guó)網(wǎng)公司開(kāi)始應(yīng)用直升機(jī)進(jìn)行電力巡線。2012年國(guó)家能源局頒布了《DLT288-2012架空輸電線路直升機(jī)巡視技術(shù)導(dǎo)則》。2013年3月，國(guó)家電網(wǎng)公司出臺(tái)《國(guó)家電網(wǎng)公司輸電線路直升機(jī)、無(wú)人機(jī)和人工協(xié)同巡檢模式試點(diǎn)工作方案》，明確要求在2015年建立直升機(jī)、無(wú)人機(jī)和人工巡檢相互協(xié)同的新型巡檢模式。2014年6月，中國(guó)電力企業(yè)聯(lián)合會(huì)標(biāo)準(zhǔn)化中心對(duì)外發(fā)布名為《架空輸電線路無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則》的電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)草案，公開(kāi)征求意見(jiàn)。
　　3.1葉片故障種類
　　風(fēng)力發(fā)電葉片一般安裝于偏遠(yuǎn)的地區(qū)，運(yùn)行環(huán)境惡劣，如較大的風(fēng)沙侵襲，-30益至50益的循環(huán)溫差，以及強(qiáng)紫外光的老化等，在運(yùn)行過(guò)程中
　　現(xiàn)場(chǎng)葉片的主要故障種類如下：雷擊損傷院雖然葉片有防雷系統(tǒng)，但根據(jù)國(guó)內(nèi)外統(tǒng)計(jì)每年遭遇雷擊的葉片有10%左右。雷擊將導(dǎo)致葉片損傷，嚴(yán)重時(shí)直接造成葉片的報(bào)廢，不可恢復(fù)。
　　葉片結(jié)冰院在南方濕度較大的地區(qū)，冬季容易結(jié)冰，比如云貴冬季的時(shí)候冰凍現(xiàn)象非常頻繁，冰凍之后整體機(jī)組載荷會(huì)急速上升。
　　前緣腐蝕院 前緣腐蝕一般發(fā)生在沿海的風(fēng)電機(jī)組。前緣腐蝕不僅使機(jī)組的效率急劇降低，同時(shí)會(huì)造成葉片的振動(dòng)和載荷增加。
　　整體結(jié)構(gòu)失效院整體結(jié)構(gòu)失效的表現(xiàn)形式為葉片折斷。原因大部分是由于葉片主梁的制造工藝缺陷造成，也有雷擊和設(shè)計(jì)原因造成的。
　　葉尖排水孔堵塞院葉片受污染后，葉尖排水孔會(huì)堵塞影響葉片排水，而且會(huì)造成葉片的噪音。
　　邊緣開(kāi)裂
　　涂層脫落
　　螺栓斷裂掉落院葉根螺栓斷裂導(dǎo)致葉片掉落損毀。
　　3.2葉片故障巡檢方式
　　針對(duì)風(fēng)電機(jī)組葉片的故障形式，現(xiàn)在現(xiàn)場(chǎng)葉片故障巡檢方式主要為目測(cè)檢查，形式上主要分為高倍望遠(yuǎn)鏡檢查、高空繞行下降目測(cè)檢查(“蜘蛛人”)、葉片維修平臺(tái)檢查。
　　目測(cè)檢查是對(duì)葉片表面故障最直接、有效的檢測(cè)方法。對(duì)于非表面故障，目測(cè)檢測(cè)并不能提供太多幫助。對(duì)于較小對(duì)表面損傷，用高倍望遠(yuǎn)鏡檢查不容易發(fā)現(xiàn)故障。蜘蛛人和葉片維修平臺(tái)檢查是比較徹底的表面檢查，缺點(diǎn)是檢測(cè)時(shí)間長(zhǎng)、費(fèi)用高、效率低，不適合進(jìn)行日常巡檢。
　　應(yīng)用無(wú)人機(jī)對(duì)風(fēng)電機(jī)組葉片進(jìn)行檢測(cè)已經(jīng)在國(guó)外開(kāi)展起來(lái)。德國(guó)的Inspec原Tools及Height等多家公司都開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的無(wú)人機(jī)檢測(cè)系統(tǒng)，都是基于現(xiàn)在流行的多旋翼飛行器所研發(fā)的無(wú)人機(jī)檢測(cè)平臺(tái)。 　　3.3無(wú)人機(jī)葉片巡檢特點(diǎn)
　　分布式巡檢。
　　風(fēng)力發(fā)電是一種分布式發(fā)電，機(jī)組在風(fēng)電場(chǎng)呈離散分布，無(wú)人機(jī)對(duì)風(fēng)電機(jī)組葉片監(jiān)測(cè)不需要連續(xù)進(jìn)行，所以對(duì)無(wú)人機(jī)的單次續(xù)航時(shí)間要求不高。
　　立體式觀測(cè)
　　對(duì)葉片的觀測(cè)涉及到迎風(fēng)面、背風(fēng)面、葉片前緣、葉片后緣，由于葉片薄厚不均，而且葉片表面為曲面，在觀測(cè)時(shí)需進(jìn)行立體式觀測(cè)，由此對(duì)無(wú)人機(jī)的操控有一定要求，觀測(cè)時(shí)間將增長(zhǎng)。